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步进电机在机器人设计上的应用分析

2019年11月03日 文章来源:网络整理 热度:118℃ 作者:刘英

步进电机低速大扭矩设备,使传输更短这意味着更高的可靠性,更高的效率,更小间隙和更低的成本。正是这一特点,使得步进理想的机器人,因为大多数机器人运动是短距离要求高加速度达到低点的循环周期。功率-重量比高于直流电动机低。山社电机认为大多数机器人运动是不是长距离高速(因此高功率),但通常包括短距离的停止和启动。在低转速高扭矩他们是理想的机器人。

步进电机在机器人设计上的应用分析

所有ST机器人有编码器反馈这是相对于软件电机计数。在其中不能被纠正任何错误的情况下,系统将停止。因此,该系统的完整性要高得多。

所以机器人设计中选用步进电机用到的优点有以下几点:

1对于同等性能的步进电机更便宜。

2步进电机是无刷电机等有更长的寿命。

3作为数字马达就可以准确地定位不打猎或过冲。

4驱动模块不是线性放大器这意味着更少的散热片,更高的效率,更高的可靠性。

5驱动模块比线性放大器比较便宜。

6没有昂贵的伺服控制的电子元件,因为信号直接从MPU起源。

7软件故障安全。主控板问题步进脉冲。如果该软件无法工作或崩溃电机停止。

8电子驱动器故障安全。如遇驱动放大器故障的电机锁固,将无法运行。当伺服驱动器发生故障的电机仍然可以运行,可能在全速运转。

9速度控制精确和可重复的(晶体控制)。

10如果需要,步进电机运行极为缓慢。

步进电机定位装置,所以不能有错误的工作,例如过度的负荷下不会放缓,但将停止。它们不能被用来发挥独立的位置的力。

但是机器人是位置的设备,旨在进入精确位置没有错误。在一档或碰撞时看门狗编码器报告错误并停止进一步的动作的机器人。

在某些低速步进电机可以产生共鸣同步和拖延的损失。每个步进电机驱动器是独立的微处理器控制,驱动电机伪正弦称为微步。微码手表共振和自动切换的相位和电流来补偿。沉默的驱动器上运行的微步进模式下,电机在整个速度范围内可以在视频看到。

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